Напомним вкратце, что было в предыдущей статье про робота: мы протезная компания, которая за 100 дней решила сделать своего робота реАбилитолога по имени Вертер. 

День 6-9.

Дни наполнены энтузиазмом, мы справились с первой проблемой, восстановили все файлы, освоили новое ПО (Autodesk Inventor). Остановились на нём потому, что это очень похожая программа на Fusion 360, именно в ней мы работали большую часть времени. Сейчас могу сказать, что мы не пожалели, что выбрали именно этот CAD.

Перешли на сборку рамы туловища (другими словами, спиной робота, состоящей из 3-х вертикальных профилей). На самом деле, конструкция получается очень нестандартной, мы раньше не строили роботов и, поэтому, проектирование происходило благодаря большой тяге к роботам и определённой насмотренности. Идею создания своего робота вынашивали давно, поэтому, в голове на протяжении долгого времени некоторые узлы, которые вы видите сейчас, уже были придуманы.

При самом проектировании возникали трудности и, поэтому, без ошибок здесь не обошлось. Например, с верхней частью корпуса туловища, т.к. мы хотим спрятать всю электронику и механику с глаз, для этого делали сплошную корпусную оболочку, но не подумали как выполнять сборку и разборку. Как мы решали подобные проблемы читайте в следующих частях.

Конечно стоит отметить, что в интернете множество разных конструкций, поэтому можно смело искать и вдохновляться. Давайте, чтобы было честно мы приложим ссылки на те проекты которыми частично вдохновлялись.

1. Крутой проект TurtleBot, купив который можно улучшать и на его базе делать любого своего робота.

2. Один из самых интересный проектов, это не робот, а целый антропоморфный ребенок.))

3. Здесь представлены одни из самых полезных роботов, которые выполняют научную миссию.

4. Робот, у которого по-нашему мнению очень крутой антропоморфный дизайн. Этот робот может радовать нас только внешним видом и не более.

5. Крутые сервисные отечественные роботы, у которых интересный дизайн.

Хочется затронуть технологии изготовления корпусной оболочки. Мы начали с того, с чего нам проще всего – это FDM печать. Да, не самый надежный способ, не самый качественный, но самый быстрый из доступных. По планам, к конечной версии робота поменять подход и больше использовать литьё, фрезерную обработку, добавить больше металла.

Итог до 10 дня можно подвести такой, закончили печать корпуса нижней платформы, установили моторы, электронику.

День 10-15.

Самое долгое и мучительное – это конечно, ждать комплектующие.)) Доставка из Китая может занимать до 4-х недель.

По итогу этих 5 дней, мы сделали каркас туловища и практически завершили плечи. Много мелких работ проводилось, которые расписывать особого смысла нет, поэтому отметим главное:

Плечевые суставы робота. Здесь, основным было спроектировать плечевые редукторы достаточно мощные, чтобы робот мог поднимать не только собственные руки, но и ещё полезную нагрузку до 2.5 кг. К хорошему решению редуктора получилось прийти со второй попытки. Масса самих рук должна получиться не более 2 кг, то есть при тестировании мы весили почти 5 кг нагрузки. Как проходили тесты на грузоподъемность, вы можете посмотреть в нашем мини сериале про Вертера.

В плечах используем servo HS805BB с характеристиками:

Максимальный диапазон крутящего момента кг./см. – 19.8-24.7

Скорость (секунда при 60°) – 0.19-0.14

Диапазон рабочего напряжения (В пост. тока) – 4.8-6

Ссылка на сервак.

После того, как мы подобрали лучшую конфигурацию зубчатой передачи в редукторе плеча, то приступили к полноценному изготовлению, а это значит ось плеча вытачиваем из фторопласта, шестерни печатаем из хорошего пластика с полным заполнением и собираем на все болты. При первой же возможности мы переделаем на литьевой пластик и изготовим всё из металла. 

Дальше, нужно было соединить с рамой спины плечевой каркас, тоже казалось бы задача несложная и вариантов как это можно сделать множество! Сложность выбрать правильный, чтобы конструкцию было легко собрать и разобрать в случае поломки. Именно на данном этапе была наша самая главная ошибка, которая в будущем нам обернётся переделкой всей верхней части корпуса.

Каркас туловища имеет свои позвонки, которые держат профиль как единое целое, опять же насколько хватит пластика по прочности.

Ещё хочется отметить, насколько полезный алюминиевый конструкционный профиль, из него можно сделать кажется абсолютно любую конструкцию.

Уже предвкушаем, на сколько при данной конфигурации будет неудобно делать шейный механизм.)) Но до этого ещё нужно дойти, шея и голова в самый последний момент. Как уже отмечал ранее, для нас в данном проекте самое главное руки! Именно на них мы потратим больше всего сил и времени.

Итого: 10% Вертера готово!

Производство контента. Зачем? Сколько времени занимает? 

Эту тему затронуть хочется потому, что сейчас это неотъемлемая часть практически каждого стартапа. Можно показать другим, как проходит каждый этап, например, создания того же робота или показать какие протезы существуют. Мы выбрали формат коротких видосов длительностью минуту. Сами съёмки в течения дня немного усложняют задачу успеть за 100 дней, но тем менее это прибавляет количество аудитории. Всего в течении дня на съемки уходит около часа, плюс монтаж нашей Кати (смм специалиста). Самый главный плюс в том, что вы можете не читать этот длинный текст с подробностями, а посмотреть все 100 дней всего лишь за 100 минут.

Если интересно будет увидеть более подробную сборку робота в видео формате, то дайте знайте в комментариях. 

Чего мы ждём на 100 день. Говорят, чтобы дойти до конца нужно чётко видеть конечный результат. Наш идеальный конечный результат выглядит как робот Вертер снимает про себя короткое видео, о том что он может. Как думаете, сможет?))